史上首次！人形机器人敲响上市锣，优必选苦熬11年闯关成功
新智元报道编辑：编辑部【新智元导读】优必选上市，可以称之为人形机器人商业化进程的一个重要节点。大模型爆发的这一年，已经给人形机器人的发展按下的快进键。或许最快到明年，我们将成功见证越来越多的人形机器人商业应用落地！就在今天，「人形机器人第一股」优必选正式在港交所挂牌上市！仪式现场，熊猫机器人优悠稳步走上舞台，向周剑递出锣锤。另一边，全新一代工业版人形机器人Walker S首次亮相，手持另一个锣锤走向舞台中央，与周剑一起敲响开市锣。这是人类历史上第一次由人形机器人敲锣的上市仪式，也将成为全球人形机器人加速商业化进程中的里程碑事件，载入港交所史册。当天上午，优必选（股份代码：9880.HK）股价高达91港元，市值高达约380亿港元。在2020年至2023年上半年，优必选总营业收入达人民币28.3亿元，总研发投入人民币15.98亿元。截止2023年12月10日，优必选已售出超76万台机器人。令人感慨的是，成为「人形机器人第一股」背后，是优必选长达11年的坚持——早在2012年，优必选就坚定选择了人形机器人这条路，并终于在2023年赶上了人形机器人市场的好时候。自去年以来，人形机器人概念股热度水涨船高，马斯克高调入局，ChatGPT引爆公众对通用人工智能终端的热捧，华为、小米、亚马逊、三星均已跑步入场，行业利好不断。并且，人形机器人已经得到国家战略的倾斜，优必选已然成为人形机器人「国家队」。工信部10月印发的指导意见中，明确指出人形机器人是继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品。可以说，如今人形机器人行业如火如荼，已经成为各国竞争的焦点，正处于天时、地利、人和的爆发点。在行业中坚持深耕11年的优必选如今终于上市，成为人形机器人第一股，这件事给整个行业巨大的鼓舞，无疑意义深远。以优必选上市为标志性事件，全球的人形机器人产业将迎来全新的发展节点。可以大胆期待一下，距离人形机器人走进我们生活的那一天已经不远了。人形机器人的商业化普遍趋势人形机器人之所以做成人形，是因为「人形」是最适合人类社会所有场景的形态，无需改变场景来适应机器，一旦技术成熟，就可直接用于所有社会场景；并且，「人形」的肢体语言也最符合人类认知。在2023年世界机器人大会上，优必选创始人周剑曾明确指出了人形机器人的三大应用场景——工业制造、商用服务和家庭陪伴，这也是行业内的普遍趋势。工业领域工业领域，已经成为了各家厂商率先尝试的领域。原因在于，智能制造和机器人的场景天然契合。在工业领域，优必选已有多种尝试和布局。目前，优必选人形机器人Walker X已经在智慧工厂中进行了训练及测试，主要用于SPS智能分拣，以及老化测试。它可通过与无人搬运机器人AGV的联动，「嵌入」到高重复、低负载的生产流程中，从而提升工厂的效率及灵活性。2023年，优必选更是专门研发了用于工业领域的人形机器人Walker S，并与多家新能源汽车头部企业合作。6月，优必选与新能源汽车制造供应链企业天奇股份成立合资公司，专注于汽车领域应用的人形机器人的研发、制造及整体解决方案。这项合作，也让优必选成为唯一一家自己不造车但参与造车的人形机器人企业，在新能源汽车领域的生态合作范围会更广，程度会更深，甚至可能会吃到新能源汽车制造智能化的第一波红利。周剑提到，优必选已经有了人形机器人在制造业场景中落地的充分规划，具体分为了三个阶段。第一阶段（2023年-2024年），以新能源汽车制造场景为切入点，实现人形机器人在搬运、涂料等工业场景中的测试。第二阶段（2025年-2027年），逐步拓展到中等难度任务，并重点打造3-5个专用场景下的应用，逐渐实现规模商业化，同时横向拓展到消费电子制造业等行业。第三阶段（2028年-2033年），进一步拓展到较为复杂的任务场景，具备超过10+种技能，让优必选人形机器人成为多任务通用型工业人形机器人。而特斯拉对于人形机器人的布局是，先在工厂自产自用，然后再拓展到通用服务机器人。在22年的「特斯拉AI日」上，擎天柱首次亮相，就展示了自己在工厂中的技能——搬箱子。根据马斯克的设想，擎天柱能替代人类完成重复劳动、危险操作。在未来，擎天柱会全程接管汽车生产领域，实现真正的无人生产。而在特斯拉工厂完成移动搬运、零部件装配等工业级操作后，擎天柱会扩展到家庭等更复杂的环节中，成为通用服务机器人。国内另一家布局人形机器人的企业小米，也已有了在工业领域的探索布局。去年，小米发布了人形机器人CyberOne（铁大）。目前，小米正积极推进人形机器人在自有制造系统中的分阶段落地。短期内，它将扎根某一场景，进行原型机开发；到了中期，它将融入小米制造、智能制造多个场景来做产业验证，实现数据积累和模型迭代。长期看来，小米希望拓展机器人在3C和汽车制造场景之外的更多应用，形成7:2:1的「黄金法则」（70%的工作由自动化设备完成，20%由仿人机器人完成，剩下的10%由人类完成）。在北京亦庄，小米将建设通用仿人机器人创新示范项目，研制量产型通用仿人机器人商业化产品。除了攻克系列关键技术与核心软硬组件，建设仿真验证与强化学习训练平台，还将开展面向3C工厂和汽车工厂等典型制造场景的创新应用，加速构建通用仿人机器人产业生态。商用服务此外，在商用服务领域，优必选已经率先实现了商业化落地。开启商用服务，意味着人形机器人能够大范围在不同场景中铺开应用，同时还能反哺自身的发展。目前，首批优必选人形机器人Walker X已落地沙特NEOM新未来城，成为第一代大型人形机器人「市民」，为人们提供智能化服务。在2020迪拜世博会中国馆，优必选Walker X与熊猫机器人优悠也已经实现服务落地。在不同的科技展馆中，优必选大型人形机器人也在承担导览讲解、表演展示的功能，促进AI和机器人科普教育。而人形机器人商业落地最大的前提是，技术实力绝对够硬。毋庸置疑，优必选在人形机器人技术领域中，已经整整深耕了11年，并且自研的全栈式技术位列「世界第一」，为人形机器人的落地提供了重要支持。自2012年成立以来，优必选便不断持续在人形机器人的核心技术上投入研发。数据显示，2020年-2023年上半年，平均研发开支占年收入的比重超过50%。从机器人运动规划和控制、伺服驱动器、计算机视觉和语音交互、SLAM及自主导航技术、视觉伺服操作和人机交互，到机器人操作系统应用框架ROSA等行业领先的「全栈式技术」，优必选都纷纷展开了布局。此外，在人民网研究院发布的《人形机器人技术专利分析报告》中，优必选是全球范围内持有有效人形机器人技术专利数量最多的企业。截至2023年6月30日，优必选全栈式技术拥有1800余项机器人及人工智能相关专利，其中超900项为发明专利，超过380项为海外专利。家庭服务最后一个领域——家庭服务领域，是人形机器人最具潜力的落地场景。不过，对于人形机器人在家庭场景的应用落地，优必选CEO周剑认为这将是一个更长远的目标，预计分两步走。第一步是「陪伴功能」的应用落地。虽然机器人是无法取代人的关怀，甚至宠物的陪伴，但它可以发挥弥补空白的功能。陪伴机器人不仅可以缓解老人及孩子孤独感，同时随着不同的场景需求，可将安全看护、学习帮助、消遣娱乐等功能集于一体。在陪伴应用落地之后，第二步才是「服务功能」的落地。现在人形机器人已经具备理解并分解复杂任务最终规划执行的能力，一旦运动能力有所突破，就会进入这个阶段。与此同时，优必选还会将人形机器人的全栈技术应用到人工智能教育、智慧物流、智慧康养、商用服务、消费者业务等业务模块。被硅谷钢铁侠看好的领域，有望迎来更多落地案例人形机器人，如今已经成为行业内炙手可热的方向。如上文所述，人形机器人，早已是被「硅谷钢铁侠」马斯克大为看好的一个领域。在特斯拉2023年股东大会上，马斯克表示：人形机器人是一个比电动汽车更具发展潜力的市场。如果说未来人形机器人和人类的比例是2，那意味着人形机器人的需求高达200亿台。其实，特斯拉的人形机器人从诞生之初，就牢牢吸引了行业和资本的关注，每次更新都会带动中国机器人产业链上市公司的股价涨跌。如今，马斯克已经给人形机器人押了重注，据他预测，擎天柱量产后的成本比汽车还要低，售价可能低至2.5万美元。未来，特斯拉的长期价值，就人形机器人擎天柱。同样，高盛预计，到2035年，在蓝海市场情景下，人形机器人市场能够达到1540亿美元的规模，接近2022年全球电动汽车市场以及全球智能手机市场的1/3。面对巨大的市场前景，许多科技巨头和初创公司纷纷开始在这个赛道中布局，押注人形机器人的大规模商业化应用。5月，OpenAI曾领投了挪威的人形机器人初创公司1x。这家公司的目标是，构建安全且与人类一起工作人形机器人。此外，在亚马逊仓库中，由Agility机器人公司开发设计的一款人形双足机器人Digit，在今年10月就已经正式上任。据介绍，Digit目前的运营成本约为每小时10-12美元，这家公司估计，未来它的时薪能够低至2-3美元。美国初创公司Figure也在10月发布了一段视频，首次展示了人形机器人Figure 01。它的设计初衷，就是是打造从仓储到零售都可以应用的通用型人形机器人。Figure的创始人Brett Adcock近日感慨道，「AI与机器人硬件的发展曲线现已出现变化」。在最近的90天中，我在实验室亲眼目睹了业界先进的AI在人形机器人硬件上的运行，坦白说，这让我感到震惊。我观察到机器人完全依赖神经网络执行复杂的任务，这样的任务是我原本认为需要到这个十年结束时才能实现的。看得出，国外的科技公司已经全面开启了人形机器人的各种尝试，并朝着「最后一公里」的方向做出努力。可以说，人形机器人的「iPhone时刻」已经到来。在国内，除了优必选和小米，智元科技、宇树科技等公司，都在人形机器人领域交出了令人印象深刻的答卷。8月，短短几天内国内集中出现了人形机器人的大爆发。宇树科技发布了国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人「H1」。低于9万美元的售价，让OpenAI创始人Karpathy都惊呼好想要。H1的膝关节电机的最大扭矩为360N.m，髋关节约220N.m，踝关节约45N.m。这使得H1拥有「全球近似规格最高动力性能」。而就在两天后，稚晖君也迎来了创业首秀，智元的人形机器人「远征 A1」踏步上台，稳稳站在C位。核心关节的自研——PowerFlow关节电机和「灵巧手」的设计，无一不让业内刮目相看。可见，今年AGI的发展，给人形机器人注入了全新的力量，具身智能已然成为AI圈新热点。可以看出，对整个行业而言，发展过程都已经按下了快进键。行业加速的前夜，优必选的上市，更是为人形机器人的各家企业打下了强心针。在优必选成立之初，并非所有人都能理解这家企业对于人形机器人的坚持。但坚持11年后终于看到了回报，这会给更多创业者带来深耕人形机器人行业的决心。在未来，哪些因素会进一步加快人形机器人的落地进程？更加成熟的AI技术12月13日，特斯拉Optimus人形机器人新升级的视频，引发了全网关注。相较于上一代，「擎天柱」Gen-2明显变得更加智能化了。比如用手指夹起鸡蛋，通过灵活的双手对物体进行精细化的操作。走路特征与人类相似，行走速度提示30%等等。自2021年在特斯拉AI Day首次亮相后，特斯拉人形机器人也逐渐完成多次迭代升级。先是今年5月，Optimus已经具备了双手处理复杂任务和行走流畅的能力。9月，Optimus实现了对自主对物体进行分类，其神经网络与FSD相同，采用的是端到端训练，即输入视频，输出动作。尽管业界对Optimus的进度时间表有争议，不过市场普遍看好人形机器人在近两年实现落地。而这，正是因为大模型的能力，已经成为了推动AI具身智能重要的催化剂。在ITFWorld 2023半导体大会上，黄仁勋曾提出，具身智能将引领下一波人工智能浪潮，即像人一样能与环境交互感知，自主规划、决策、行动的智能系统，将是AI的终极形态。今年，最具典型代表的研究就包括，英伟达等机构提出了一个开放式智能体Eureka。它是一个GPT-4加持的奖励设计算法，充分利用了GPT-4优秀的零样本生成、代码生成和上下文学习的能力，产生的奖励可以用于通过强化学习来让机器人获得复杂的具体技能。比如，Eureka可以教会机械手花样转笔等复杂技能，可以达到与人类水平相当的能力。此外，谷歌DeepMind团队也提出了「视觉-语言-动作」（VLA）模型，并将其应用在了RT-2的机器人身上。这样，RT-2便可以从网络、机器人的数据中学习，还能将这些知识自主转化为有效的指令。无独有偶，优必选同样开启了将大模型能力接入人形机器人的尝试。在2023世界机器人大会上，优必选正式公布了自研的「人形机器人智能多模态交互系统」。这一系统集合了优必选在人形机器人领域近12年的研发积累，如感知、自然语言理解、定位与导航、运动控制等技术能力。目前，优必选团队还基于「人形机器人多模态具身智能系统」搭建了Agent智能仿真系统UNDERS2，（优必选下一代数字自学习机器人仿真系统，UBT Next Digital Educated Robot Simulation System），利用过去积累的大量机器人数据，团队接收来自于不同传感器的多模态信息训练优必选业务大模型，并以机器人在实际场景中的真实动作作为目标，在训练过程中结合强化学习的思想与人类反馈的语义，实现了「人在回路」，从而对模型进行Fine-tuning。目前，UNDERS2智能仿真系统能够高效与人形机器人的现有功能结合，极大加速了具身智能的实现，特别在工业场景下，进行了首先的落地。例如，借助该智能系统，人形机器人能够在工业场景下基于感知信息构建语义地图，准确判断工作环境情况，并与优必选智慧物流业务的相关产品结合，高效准确地完成工业场景下的各项任务。人形机器人的技术攻关是核心，但推动其快速发展的另一个重要因素，也离不开政策的支持。政策支持当前，人形机器人已成为新一轮科技革命与产业变革背景下世界各国产业竞争的焦点，其战略重要性已经显现。2023年以来，工信部推出一系列政策，指明了我国在未来数年内发展人形机器人的路径。9月，工业和信息化部印发《关于组织开展2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作的通知》，面向人形机器人等4个重点方向提出了2025年具体目标，明确了人形机器人攻关重点与应用场景，有望加速人形机器人产业化落地。10月，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，首次以单独文件形式对人形机器人发展做出全面清晰的战略规划部署。意见指出，人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局。11月2日，北京人形机器人创新中心有限公司在经开区机器人创新产业园正式成立，拟开展通用人形机器人本体原型、人形机器人通用大模型等5大重点任务攻关。这是全国首家省级人形机器人创新中心，北京小米机器人技术有限公司、北京优必选智能机器人有限公司、北京京城机电产业投资有限公司共同持股，法定代表人为优必选CTO熊友军。显然，作为人形机器人「国家队」的成员之一，优必选在技术攻坚、应用拓展方面有望获得更多的发展机遇。如今多家投资方对优必选的力挺，也彰显了市场的信心。除国资持股外，投资方还包括启明创投、鼎晖投资等知名创投机构，以及腾讯、科大讯飞等龙头企业，以及工商银行等金融集团。回到这家公司2012年成立之初，许多人都认为人形机器人的应用遥不可及。比亚迪联合创始人、正轩投资董事长、优必选科技董事夏佐全却在当时就看到了人形机器人应用的前景，便开始押注这家机器人公司。他表示自己从投资到现在，对人形机器人的看法逐渐发生改变。投资初期，对人形机器人在商业化的概念是相对模糊的，包括如何落地，应用场景等，不过他当时只是认为这个大趋势是对的。随着时间逐渐推移，人形机器人商业落地和应用场景趋势，变得更加明显。当时投资优必选的逻辑主要有三个：一是对人工智能以及通信技术在我们生活中的应用的大趋势的判断，觉得这个大趋势可能就要出现了。二是对周剑以及他带领的团队的企业家精神包括胆识、勇气的认可和判断。三是因为我多年在工业产业领域工作，我觉得当时人工智能在工业领域实际上已经有了一些应用，尤其是在汽车里。因此我判断，人工智能在生活和商业领域也会有更多应用。也是因为这个原因，夏佐全以天使投资人的身份投资优必选，坚定持有11年。对于优必选的「人形机器人第一股」之称，他是这么解释的——优必选虽不是第一个做人形机器人的，但其核心技术、产业化等方面却是第一个做的。而且，不仅做到了第一，还秉持了坚持的理念，同时商业化应用也有了一定的规模。的确，日本、美国也有一些企业在做这个方向，但都没有坚持下来。比起马斯克，优必选在人形机器人的赛道上也发力更早。周剑在上市仪式致辞中提到：优必选在成立之初就秉承「让智能机器人走进千家万户」的愿景，历经十余年逐步发展成为人形机器人的领导者和智能服务机器人的领航企业，上市后将践行对创新和技术的承诺，继续完善和提升人形机器人全栈式技术能力，以创新科技服务于解决社会重大问题和满足社会重大需求，创造真正可持续发展的长期社会价值。长达11年的坚持、商业化应用已初具规模，让优必选有底气走向资本市场，成为「人形机器人第一股」。如今，人形机器人的发展趋势已完全显现。展望未来，在教育、娱乐、工业、养老以及消费领域的商业化场景，人形机器人应用的未来大有可为。2023年末，优必选的正式上市，开启了人形机器人加速商业化进程的时代。相信不久，我们就会看到人形机器人更多的落地案例。
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